¶ 系统环境搭建及EMMC系统烧录
NOTICE：烧录系统需要用到Ubuntu 18.04主机或虚拟机！！！
¶ 使用SDK Manager工具
- 下载SDK Manager烧录工具，打开浏览器输入网址,点击下载SDK Manager。
https://developer.nvidia.com/zh-cn/embedded/jetpack
- 点击下载SDK manager
- 点击下载.deb文件
- 把下载好的.deb文件放到你电脑的Ubuntu桌面上
- 双击打开.deb文件，然后点击"install"安装SDK mannager
- 双击SDK manager图标打开SDK manager
- 点击LOGIN，登录NVIDIA账号，会在浏览器弹出链接，输入前面注册邮箱和密码登录进去。
- 此时我们就成功登录SDK Manager
¶ SDK manager烧录系统
器材准备
- Jetson Nano 主板。
- buntu18.04 虚拟机（或电脑主机）。
- 5V 4A电源适配器。
- 跳线帽（或杜邦线）。
- USB 数据线（Micro USB接口，可传输数据）。
硬件配置（进入recovery模式）
- 用跳帽或者杜邦线短接FC REC和GND引脚，位置如下图，位于核心板底下。
- 用USB线（注意要是数据线）连接Jetson Nano的Micro USB接口到Ubuntu主机。
- 连接DC电源到圆形供电口， 稍等片刻
系统烧录
首先一定确保已经进入recovery模式！！！
- 打开buntu18.04 虚拟机（或电脑主机）， 运行SDK Manager打开软件。
- 把设备设置为连接到虚拟机上
- 登录账号，如果Jetson Nano 有被正常识别到，SDK Manager会检测并提示选项。
- 在JetPack选项中，以JetPack4.6系统为例,取消勾选Host Machine，点击CONTINUE。
- 选择Jetson OS， 并将Jetson SDK Components的选项去掉。勾选协议，点击CONTINUE。
- 可能会提示内存不足，不用管，直接点Continue。
- Imager保存的路径默认就好，选择Create，就会自动创建路径。
- 输入你虚拟机的密码
- 安装时间长了，会提示下图信息，直接点Yes
- 从JetPack4.6.1版本开始，用SDK Manager烧系统的时候会弹出preconfig的窗口,这里按照下图所示选择Manual Setup - Jetson nano，选择Pre-config可提前设置jetson nano烧录后系统的用户名和密码，也可选择Runtime后续设置用户名和密码。
- 等待下载，烧录完成即可。
- 烧录完成之后，去掉底板的跳帽，接入显示器，重新上电，按照提示进行开机配置（如果是设置的pre-config， 上电后直接进入系统）。
¶ 命令刷机
器材准备
- Jetson Nano 主板。
- buntu18.04 虚拟机（或电脑主机）。
- 5V 4A电源适配器。
- 跳线帽（或杜邦线）。
- USB 数据线（Micro USB接口，可传输数据）。
硬件配置（进入recovery模式）
-
用跳帽或者杜邦线短接FC REC和GND引脚，位置如下图，位于核心板底下。
-
用USB线（注意要是数据线）连接Jetson Nano的Micro USB接口到Ubuntu主机。
-
连接DC电源到圆形供电口， 稍等片刻
-
unbuntu虚拟机或者主机打开终端
-
下载路径
https://developer.nvidia.com/embedded/linux-tegra-r3261
- 下载图示2个压缩包
- 把下载好的2个压缩包放到你虚拟机的桌面
- 打开虚拟机终端，将虚拟机桌面的压缩包移动到/home(~)目录里，如下图所示
cd Desktop/
sudo mv Jetson-210_Linux_R32.6.1_aarch64.tbz2 ~
sudo mv Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem-R32.6.1_aarch64.tbz2 ~
cd ..
ls
- 解压资源,如下图所示
sudo tar -xjf Jetson-210_Linux_R32.6.1_aarch64.tbz2
cd Linux_for_Tegra/rootfs/
sudo tar -xjf ~/Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.6.1_aarch64.tbz2
cd ../
sudo ./apply_binaries.sh (若出现报错按提示操作，再重新输入该指令)
系统烧录
首先一定确保已经进入recovery模式！！！
- 烧录系统，Jetson Nano 需进入recovery模式，连接到Ubuntu电脑,显示flashed successfully表示烧录成功
cd ~/Linux_for_Tegra
sudo ./flash.sh jetson-nano-emmc mmcblk0p1
- 烧录完成之后，去掉底板的跳帽，接入显示器，重新上电，按照提示进行开机配置。
¶ U盘启动(复制eMMC上系统)
器材准备
1. Jetson Nano 主板。
2. USB接口的U盘的或者移动硬盘 （建议使用USB3.0）。
3. 5V 4A电源适配器。
系统安装
1. 将U盘接入Jetson Nano，查看U盘的设备号,例如sda，打开Jetson Nano终端输入
```
ls /dev/sd*
```
- 格式化U盘。
sudo mkfs.ext4 /dev/sda
- 修改启动路径
sudo vi /boot/extlinux/extlinux.conf
找到语句APPEND ${cbootargs} quiet root=/dev/mmcblk0p1 rw rootwait rootfstype=ext4 console=ttyS0,115200n8 console=tty0,将mmcblk0p1修改为sda保存
- 挂载U盘
sudo mount /dev/sda /mnt
- 复制系统到U盘(该过程没有信息打印请耐心等待)
sudo cp -ax / /mnt
- 复制完成后卸载U盘（不是拔掉U盘）
sudo umount /mnt/
- 重启系统
sudo reboot
¶ SD卡启动
¶ 直接复制eMMC上系统
NOTICE:该操作会格式化TF卡
器材准备
- Jetson Nano 主板
- 5V 4A电源适配器
- 一张64G以上得SD卡
使识别SD卡
- 再虚拟机安装dtc软件
sudo apt-get install device-tree-compiler
- 进入HW Imager内核路径下，反编译dts源文件
若使用的SDK Manager软件请使用以下命令：
cd ~/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.6_Linux_JETSON_NANO_TARGETS/Linux_for_Tegra/kernel/dtb （针对不同jetpack，修改对应路径）
dtc -I dtb -O dts -o tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dts tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb
若使用的命令行烧录请使用以下命令：
cd Linux_for_Tegra/kernel/dtb
sudo dtc -I dtb -O dts -o tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dts tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb
- 修改设备树
sudo gedit tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dts
- Ctrl+F,查找关键字sdhci，找到sdhci@700b0400结构体
把5771行的status = "disabled";改成status = "okay";
在5804行后mmc-ddr-1_8v;加入
cd-gpios = <0x5b 0xc2 0x0>;
sd-uhs-sdr104;
sd-uhs-sdr50;
sd-uhs-sdr25;
sd-uhs-sdr12;
no-mmc;
修改后点击Save保存
- 先把之前的dtb文件备份
sudo cp tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00-bak.dtb
- 编译dtb文件
sudo dtc -I dts -O dtb -o tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dts
- 烧录系统，Jetson Nano 需进入recovery模式，连接到Ubuntu电脑。
若使用的SDK Manager软件请使用以下命令：
cd ~/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.6_Linux_JETSON_NANO_TARGETS/Linux_for_Tegra
sudo ./flash.sh jetson-nano-emmc mmcblk0p1
若使用的资源包请使用以下命令：
cd Linux_for_Tegra
sudo ./flash.sh jetson-nano-emmc mmcblk0p1
- 检查SD卡是否被识别：
ls /dev/mmcblk*
- 如果有识别到mmcblk1p1 设备，说明SD卡被正常识别了。
- 格式化SD卡
正常情况下会出现下图提示：
如果出现以下提示已有文件系统:
先卸载SD卡：
sudo umount /media/(这里按下Tab键自动补全)
再次使用格式化命令格式化SD卡。
格式化成功后输入：
ls /dev/mmcblk*
- 挂载SD卡
sudo mount /dev/mmcblk1 /mnt
- 复制系统到SD卡(该过程没有信息打印请耐心等待)
sudo cp -ax / /mnt
- 复制完成后卸载SD卡（不是拔掉SD卡）
sudo umount /mnt
- 修改启动路径
sudo vi /boot/extlinux/extlinux.conf
找到下图语句，将mmcblk0p1改为mmcblk1p1
- 重启系统
reboot
¶ SD卡另外有镜像
器材准备
- Jetson Nano 主板
- 5V 4A电源适配器
- 已装有系统的SD卡
切换SD卡启动过程
- 再虚拟机安装dtc软件
sudo apt-get install device-tree-compiler
- 进入HW Imager内核路径下，反编译dts源文件
若使用的SDK Manager软件请使用以下命令：
cd ~/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.6_Linux_JETSON_NANO_TARGETS/Linux_for_Tegra/kernel/dtb （针对不同jetpack，修改对应路径）
dtc -I dtb -O dts -o tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dts tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb
若使用的命令行烧录请使用以下命令：
cd Linux_for_Tegra/kernel/dtb
sudo dtc -I dtb -O dts -o tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dts tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb
- 修改设备树
sudo gedit tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dts
- Ctrl+F,查找关键字sdhci，找到sdhci@700b0400结构体
把5771行的status = "disabled";改成status = "okay";
在5804行后mmc-ddr-1_8v;加入
cd-gpios = <0x5b 0xc2 0x0>;
sd-uhs-sdr104;
sd-uhs-sdr50;
sd-uhs-sdr25;
sd-uhs-sdr12;
no-mmc;
修改后点击Save保存
- 先把之前的dtb文件备份
sudo cp tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00-bak.dtb
- 编译dtb文件
sudo dtc -I dts -O dtb -o tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dts
- 烧录系统，Jetson Nano 需进入recovery模式，连接到Ubuntu电脑。
若使用的SDK Manager软件请使用以下命令：
cd ~/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.6_Linux_JETSON_NANO_TARGETS/Linux_for_Tegra
sudo ./flash.sh jetson-nano-emmc mmcblk0p1
若使用的资源包请使用以下命令：
cd Linux_for_Tegra
sudo ./flash.sh jetson-nano-emmc mmcblk0p1
- 如果有识别到mmcblk1p1 设备，说明SD卡被正常识别了。
- 修改启动路径
sudo vi /boot/extlinux/extlinux.conf
找到下图语句，将mmcblk0p1改为mmcblk1p1
- 重启系统
reboot
¶ Windows烧录固件到SD卡
器材准备
- 读卡器
- 32G以上的SD卡
Windows烧录固件到SD卡过程
- 下载、安装并启动 Windows 版 SD Memory Card Formatter。进入下面网站后，点击最下面的Accpt下载，然后安装好在这个软件
https://www.sdcard.org/downloads/formatter/sd-memory-card-formatter-for-windows-download/
- 选择卡驱动器
- 选择“Quick format”（快速格式化）
- 单击“Format”（格式化）开始格式化，然后在警告对话框中单击“Yes”（是）
- 下载、安装并启动 Etcher。
https://www.balena.io/etcher/
- 单击“Flash from file”（选择镜像），然后选择先前下载的压缩镜像文件。
- 单击“Select target”（选择驱动器），并选择刚刚格式化完成的SD卡。
- 单击“Flash!”（闪存！）。如果 microSD 卡通过 USB3.0 连接，Etcher 写入和验证图像约会需要 10 分钟。
- 完成
¶ SDK安装
Jetpack主要包括系统镜像,库，APIs,开发者工具,示例和一些文档。在SDK Manager软件中，我们首先安装的是OS，也就是系统镜像，未安装的部分便是SDK，如下图,您可以使用指令直接安装或者使用SDK Manger安装：
SDK里包含TensorRT、cuDNN、CUDA、Multimedia API、Computer Vision、Developer Tools。
以上是SDK的部分功能。 前面的系统安装的时候只是安装了基本的系统，其他的JetPack SDK组件，比如CUDA等都需要在系统正常启动后进一步安装，这里提供安装SDK的步骤说明。若要安装该部分，请保证是在以TF卡或者U盘为主系统的情况下，因为下载内容可能会导致EMMC磁盘容量告急。
¶ 使用SDK Manager安装
使用SDK Manager安装SDK的时候，不需要设置nano为recovery模式，也就是不需要进行短接引脚的操作。
¶ 使用指令安装
没有ubuntu或虚拟机的用户，可以选择在Jetson Nano上使用以下指令直接进行安装
sudo apt update
sudo apt install nvidia-jetpack