¶ GPIO
GPIO全称: General-Purpose Input/Output（通用输入输出），是一种软件运行期间能够动态配置和控制的通用引脚。在RK平台上，除了部分有专门用途的pin（比如DDR、MIPI等），其他的pin，如果不配置复用的话，默认复用状态都是GPIO。RK的GPIO驱动，对上提供的是Linux下标准的GPIO接口。Linux下有一组用户态操作GPIO的sysfs节点。应用层对GPIO编程主要就是通过操作这几个节点来实现。
YY3568上接了两个LED灯，分别为GPIO3_A4和GPIO02_B2，如下图所示：
在通用的Linux框架下面，所有GPIO都是用数字编号的。对于RK平台的芯片，其编号计算方式为：(gpio控制器号-0)*32+(端口号-‘A’)*8+索引序号，GPIO3_A4的控制器号为3，端口号为A，索引序号4，故编号为(3-0)32+08+4=100
¶ 命令行操作GPIO
将GPIO 100设置为用户态操作
echo 100 > /sys/class/gpio/export
将GPIO 100设置为输出
echo out > /sys/class/gpio/gpio100/direction
在GPIO 100为输出的情形下，设置电平
高电平
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio100/value
低电平
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio100/value
将GPIO 100设置为输入
echo in > /sys/class/gpio/gpio100/direction
在GPIO 100为输入的情形下，读取其电平，1为高，0为低
cat sys/class/gpio/gpio100/value
取消GPIO 100用户态操作
echo 100 > /sys/class/gpio/unexport
¶ USB
- 将U盘通过USB挂载到系统上,操作如下：
# mkdir /mnt/usb
# mount /dev/block/sda2 /mnt/youyeetoo
# cd /mnt/usb
# ls
- 执行效果：
¶ UART
- YY3568开发板引出5个uart接口，分别是uart2，uart3，uart4，uart8和uart9。
- UART2是板子的调试串口，波特率1500000，使用串口模块的 tx 管脚连接 开发板的 rx 管脚，串口模块的 rx 管脚连接开发板的 tx 管脚。再将串口模块的GND接到板子GND上（
GND一定要接上）。
- 在串口终端中查看已存在的串口设备,执行如下命令：
ls /dev/ttyS*
- 在windows上打开sscom工具，连接usb转ttl模块的串口：
¶ UART3验证
- 如下图，USB转TTL的模块接在UART3端子上：
- 串口3的设备文件：/dev/ttyS3
- 在调试串口中输出如下命令，并且在sscom工具中查看（注意串口的波特率为9600）：
¶ UART4验证
- 如下图，USB转TTL的模块接在UART4端子上：
- 串口4的设备文件：/dev/ttyS4
- 在调试串口中输出如下命令，并且在sscom工具中查看（注意串口的波特率为1500000）：
¶ UART8验证
- 如下图，USB转TTL的模块接在UART8端子上：
- 串口8的设备文件：/dev/ttyS8
- 在调试串口中输出如下命令，并且在sscom工具中查看（注意串口的波特率为9600）：
¶ I2C
- YY3568开发板引出两个I2C接口，分别是I2C1和I2C5。
- 验证i2c我们可以利用强大的工具i2c-tools，它是一个专门调试i2c的，开源，可获取挂载的设备及设备地址，还可以读写I2C设备寄存器。
- UART2是板子的调试串口，波特率1500000，使用串口模块的 tx 管脚连接 开发板的 rx 管脚，串口模块的 rx 管脚连接开发板的 tx 管脚。再将串口模块的GND接到板子GND上（
GND一定要接上）。
- 以下使用MPU6050传感器进行测试：
¶ I2C1验证
- 如下图，MPU6050接在I2C1端子上：
- 在调试串口终端中，使用“i2cdetect -y 1”扫描i2c1上挂载的设别
- 在调试串口终端中，使用“i2cdump -f -y 1 0x68” 查看器件所有寄存器的值
- 在调试串口终端中，使用“i2cget -f -y 1 0x68 0x75” 查看器件0x75寄存器的值
¶ I2C5验证
- 如下图，MPU6050接在I2C5端子上：
- 在调试串口终端中，使用“i2cdetect -y 5”扫描i2c1上挂载的设别
- 在调试串口终端中，使用“i2cdump -f -y 5 0x68” 查看器件所有寄存器的值
- 在调试串口终端中，使用“i2cget -f -y 5 0x68 0x75” 查看器件0x75寄存器的值
¶ CAN
CAN（Controller Area Network）控制器局域网，是一种高效、可靠的通信协议，用于实时控制和数据交换。它最初是由德国的BOSCH公司开发的，现在已经成为国际标准ISO 11898。CAN总线采用多主竞争式总线结构，支持多节点同时发送和接收数据，具有错误检测和自动重发功能，能够有效地提高系统的可靠性和实时性。CAN广泛应用于汽车、工业自动化、机器人等领域，是现代电子系统中不可或缺的一部分。
- can的使用
- 查询当前网络设备
ifconfig -a
- 设置can
canconfig can0 down
canconfig can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 3000000 on
canconfig can0 up
canconfig can0 start
//或者
canconfig can0 down
canconfig can0 type can bitrate 1000000 loopback on
canconfig can0 up
canconfig can0 start
- can收发
cansend can0 -v -i 12 13 12 12
candump can0